無人機智慧巡檢航線規劃技術

伴隨著時代的不斷發展，我國架空輸電線路的規模不斷增大，為保證電力系統的穩定與安全，無人機智能巡檢逐漸替代傳統的人工巡檢，實現巡檢自動化。而無人機的航線規劃技術進一步安全有效地提高了無人機的巡檢效率。

無人機航跡規劃是任務規劃的核心內容，需要綜合應用導航技術、地圖信息技術以及遠程感知技術，以獲得全面詳細的無人機飛行現狀以及環境信息，再結合無人機自身技術指標特點，按照一定的航跡規劃方法，制定最優或次優路徑。因此，航跡規劃需要充分考速電子地圖的選取、標繪、航線預定規劃以及在線調整時機。

數據建模

前期，需要對規劃航線的桿塔、線路進行激光點云的掃描、數據建模，確認航線規劃的周圍環境以及桿塔的模型的完整度，而后對需要進行規劃的桿塔進行相應的航線規劃。

航線規劃

規劃的拍照點主要是針對桿塔的全塔、塔頭、塔身、塔基以及桿塔上的導線、絕緣子、絕緣子與桿塔連接處的金具、地線等部件的安裝情況及安全情況進行拍照分析。

在航線的規劃中，首先需要注意的是規劃的桿塔的地理位置，屬于哪一個經度帶，不然規劃的航線是無效的；在具體的點位航線規劃中，需要注意航點和金具的拍照距離以及航線中有無其他的障礙。

模擬試飛

在航線完成規劃以后，須在軟件中進行模擬試飛，檢驗航線的安全性，這樣可以大大的避免航線中的安全隱患。