輸配電線路桿塔無人機精細化巡檢服務

一、無人機精細化巡檢技術簡介

通過多旋翼無人機搭載專業高清鏡頭，巡查設備本體缺陷，包括線路本體的構件、附件、零部件、包括基礎、桿塔、導地線、絕緣子、金具、接地裝置等本身的缺陷；巡查附屬設施缺陷，附加在線路本體上的各類金具、標志牌、警告牌及各種技術檢測設備出現的缺陷。

二、作業方式

1、精細化巡檢流程

2、精細化自主飛巡系統

無人機精細化自主飛巡系統是基于RTK技術下的一體化巡檢系統，由PC端規劃軟件和移動端APP構成。PC端規劃軟件可基于高精度激光點云，提前規劃拍攝點位和巡檢路線任務，推送至APP端進行桿塔自動化巡檢。任務可多次復用，在輸配電線路桿塔精細化巡檢中，大大提高了作業效率，降低了作業人員對技術的依賴，保證了電網的安全運行。

3、航線規劃飛行

·高精度激光點云：基于同一坐標系獲取通道以及桿塔點云，將高精度激光點云導入PC端航線規劃軟件中；

·航電規劃：提取桿塔關鍵部位，系統自動生成航電和飛行路線；

·保存航線：PC端保存航線，并通過4/5G網絡將航線發送至APP端，或手動拷貝至APP端；

·執行飛行任務：使用RTK無人機，在同一坐標系中起飛無人機，執行飛行任務，APP端實時監控飛機狀態。

4、人工示教復飛

·RTK無人機記錄航點：基于RTK無人機，首先人工采集桿塔拍攝點位，并調整好相機角度，保存航點；

·保存航線：在APP端保存航線，并可單獨編輯每個航點位置、相機角度，導出、導入航線文件；

·執行復飛任務：選擇航線，在RTK開啟狀態下，執行復飛任務；

·狀態實時監控：實時監控飛機電量、高度、環境等狀態，確保安全飛行。

三、缺陷隱患分析系統

缺陷隱患分析軟件是針對通道巡視和精細化巡視的缺陷和隱患分析工作研發的缺陷隱患分析統計軟件，實現通道巡視由人工野外實地拍攝和撰寫報告到無人機輔助拍攝以及自動生成報告的轉變，提高了通道巡視分析缺陷和隱患的效率，節省了人力物力。該軟件基于計算圖像算法和CAD制圖技術，針對輸電線路通道范圍內的施工黑點、山火、滑坡等隱患以及桿塔零部件的缺陷進行查看和分析，準確記錄缺陷隱患的位置，并根據國家電網或南方電網的標準缺陷庫進行選擇，在自動生成報告中分類并顯示。

缺陷分析標準：

·引流線有無斷股；

·桿塔有無鳥窩、損壞、變形；

·堅固金具有有無松動、線夾有無松脫；

·絕緣子有無散落、破損、污穢、異物懸掛；

·防震錘有無變形、存在異物；

·導線有無斷股、異物懸掛；

·地面環境有無在規定范圍內建筑房屋和超范圍生長的植被等。

成果形式：

危急缺陷：右相小號側橫擔側U型掛環銷釘退出                                            

                                                                              GPS拓撲圖